ROS自学历程

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2019年考研失败,做下此文来记录这段灰色的日子。

一、ROS环境的配置

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//平台:ubuntu 16.04

//安装系统: ROS——kinetic

//安装时间:2019年03月16日

//参考网址:https://www.jianshu.com/p/ea7ba47d3c30

//发现的问题:暂无
//部分来自网络,侵删
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1、准备工作

1、1 将ubuntu中的“软件和更新”设置成功,并选择站点。
将“软件和更新”中的可从如上图所示,站点可以选用最好的站点。

1、2 设置软件源 sources.list文件
使用命令: sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1、3 设置key
使用命令: sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

2、开始安装

完成上述操作后。
2、1 更新软件
使用命令:sudo apt-get update

2、2 安装kinect
注意:kinect有很多版本,不同的版本所含有的功能不同。
• 桌面完整版安装:(推荐) 包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

• 桌面版安装: 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。

sudo apt-getinstall ros-kinetic-desktop

• 基础版安装: 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库,无GUI工具。

sudo apt-getinstall ros-kinetic-ros-base

• 单个软件包安装: 你也可以安装某个指定的ROS软件包(使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE):

sudo apt-getinstall ros-kinetic-PACKAGE

例如:sudo apt-getinstall roskinetic-slam-gmapping

2 、3 检查是否安装成功
完成上述操作后,可以利用apt-cache search ros-kinetic命令来检查是否安装成功

2、4 初始化rosdep

输入命令:
sudo rosdep init(这条指令当时我用校园网时,会提示错误。换成手机热点后命令成功)

rosdep update

2、5 环境配置

在每次打开终端时都需要先运行source /opt/ros/kinetic/setup.bash这条命令后才能运行ros相关的命令,为了避免这一繁琐过程,你可以事先在.bashrc文件(该文件是在当前系统用户的home目录下。)中添加这条命令,这样当你每次登录后系统已经帮你执行这些命令配置好环境。这样做也可以方便你在同一台计算机上安装并随时切换到不同版本的ROS。
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

2、6 安装rosinstall

rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具,它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。要在ubuntu上安装这个工具,请运行:

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

3、配置工作环境

3、1查看环境变量

利用命令:export | grep ROS 可以查看,是否有关于ROS的环境变量。如果显示为空,需要手动配置环境变量

declare -x ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES="" declare -x ROS_DISTRO="kinetic" declare -x ROS_ETC_DIR="/opt/ros/kinetic/etc/ros" declare -x ROS_MASTER_URI="http://localhost:11311" declare -x ROS_PACKAGE_PATH="/opt/ros/kinetic/share" declare -x ROS_ROOT="/opt/ros/kinetic/share/ros" declare -x ROS_VERSION="1"

3、2 创建ROS工作空间

利用命令来创建ROS工作空间:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

即使这个工作空间是空的(在’src’目录中没有任何软件包,只有一个CMakeLists.txt链接文件),依然可以编译它:

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

编译完成之后,查看一下当前目录应该能看到’build’和’devel’这两个文件夹。在’devel’文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件:

source devel/setup.bash

要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录,采用以下命令查看:

echo $ROS_PACKAGE_PATH是否有输出:/home/catkin_ws/src: /opt/ros/kinetic/share:

4、测试(运行小乌龟)

4、1 新建一个终端,打开主节点服务器

命令如下:roscore

4、2 新建一个终端,打开乌龟界面

新建终端,输入命令:rosrun turtlesim turtlesim_node

注意:必须要输入上述的soruce命令,rosrun命令才有效果,否则报错

4、3 用键盘控制乌龟

新建终端,输入命令:rosrun turtlesim turtle_teleop_key

注意:必须要输入上述的soruce命令,rosrun命令才有效果,否则报错;并且必须在控制终端中,按上下左右方向键小乌龟才会有移动效果。

主要参考于:https://www.jianshu.com/p/ea7ba47d3c30 如若侵权,请告之,必定立即删除。