2月8日消息，国家知识产权局信息显示，北自所（北京）科技发展股份有限公司申请一项名为“一种应用于丝锭运送的AMR路径规划和导航方法及系统”的专利，授权公告号CN121026154B，授权公告日为2026年2月6日。申请公布号为CN121026154A，申请号为CN202511562932.X，申请公布日期为2026年2月6日，申请日期为2025年10月30日，发明人王勇、张洪伟、马洪泽、束世辰、任楠，专利代理机构北京牛思巴巴知识产权代理有限公司，专利代理师杨文博，分类号G01C21/20、B65G1/137、G06T7/70。
专利摘要显示，本申请涉及一种应用于丝锭运送的AMR路径规划和导航方法及系统，本技术方案中通过考虑电量、任务量、工作状态与任务等级，确保所选目标AMR具备完成任务的最优条件，提升资源利用率。采用区域划分与节点遍历，减少计算复杂度，提高全局路径搜索效率。在区域内路径调整过程中实时考虑障碍物分布，使AMR能够灵活应对复杂、多变的车间环境。通过引入禁忌空间规则，避免AMR陷入回退或往返路径，提高路径稳定性与任务完成率。综上，本技术方案能够在复杂的化纤车间环境中，显著提高丝锭运送的自动化程度、避障能力及运送效率。
天眼查数据显示，北自所（北京）科技发展股份有限公司成立日期2002年10月23日，法定代表人王振林，所属行业为通用设备制造业，企业规模为中型，注册资本16222.7543万人民币，实缴资本16222.7543万人民币，注册地址为北京市西城区教场口街1号3号楼。北自所（北京）科技发展股份有限公司共对外投资了1家企业，参与招投标项目455次，财产线索方面有商标信息35条，专利信息324条，拥有行政许可14个。
北自所（北京）科技发展股份有限公司近期专利情况如下：
| 序号 | 专利名称 | 专利类型 | 法律状态 | 申请号 | 申请日期 | 公开(公告)号 | 公开(公告)日期 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 一种用于川字托盘垛的四轴拆垛翻转一体化系统 | 发明专利 | 公布 | CN202511909592.3 | 2025-12-17 | CN121376639A | 2026-01-23 | 卢宗慧、周博、满运超、于多加、周强龙 |
| 2 | 升降换向机构及四向穿梭车 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511892081.5 | 2025-12-16 | CN121341583A | 2026-01-16 | 徐慧、李想、周泽丽、田阔、邹韬 |
| 3 | 检索增强生成的知识库优化方法及系统 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511841328.0 | 2025-12-09 | CN121278042A | 2026-01-06 | 徐慧、李岩、白茗松 |
| 4 | 基于二维图像和几何约束的货垛三维位姿检测方法及装置 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511685742.7 | 2025-11-18 | CN121147299A | 2025-12-16 | 陈传军、刘俊杰、杨腾飞、高泽、陈超轶 |
| 5 | 化纤包装线PLC与上位机信息交互方法及化纤包装线 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511666269.8 | 2025-11-14 | CN121143177A | 2025-12-16 | 王勇、吴振强、刘宁、束世辰、刘贝、汪灵瑶 |
| 6 | 一种仓储货位异常筛选方法及系统 | 发明专利 | 授权 | CN202511586795.3 | 2025-11-03 | CN121063134B | 2026-02-06 | 李佳顺、宋榕榕、赵尔迅、李想 |
| 7 | 一种天轨系统的动态路径规划方法、系统 | 发明专利 | 公布 | CN202511573858.1 | 2025-10-31 | CN121026159A | 2025-11-28 | 吴振强、邱野、韩开放、冯宝、刘黎凯 |
| 8 | 一种自动化小车的定位控制方法、控制器及控制系统 | 发明专利 | 公布 | CN202511573862.8 | 2025-10-31 | CN121028756A | 2025-11-28 | 吴振强、刘宁、刘贝 |
| 9 | 一种应用于丝锭运送的AMR路径规划和导航方法及系统 | 发明专利 | 授权 | CN202511562932.X | 2025-10-30 | CN121026154B | 2026-02-06 | 王勇、张洪伟、马洪泽、束世辰、任楠 |
| 10 | 针对化纤自动包装系统的箱包缠膜质量检测方法和系统 | 发明专利 | 公布 | CN202511531206.1 | 2025-10-24 | CN121384956A | 2026-01-23 | 王勇、李亚军、吴振强、徐慧、汪灵瑶、张刚生 |
| 11 | 天轨输送系统的道岔控制方法和设备 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202511340183.6 | 2025-09-19 | CN120829042A | 2025-10-24 | 王勇、吴振强、邱野、张文琦、台玮、崔正 |
| 12 | 基于天轨的生产转运控制方法和设备 | 发明专利 | 授权 | CN202511340181.7 | 2025-09-19 | CN120909250B | 2025-12-23 | 王勇、吴振强、张文琦、邱野、台玮、崔正 |
| 13 | 基于图论的订单分配方法、装置和电子设备 | 发明专利 | 公布 | CN202511339091.6 | 2025-09-18 | CN121436457A | 2026-01-30 | 翁迅、陈传军、许艺馨、范宏强、刘俊杰、李顺 |
| 14 | 一种仓储订单波次划分方法、装置和电子设备 | 发明专利 | 公布 | CN202511339020.6 | 2025-09-18 | CN121436860A | 2026-01-30 | 翁迅、陈传军、邢鲁蒙、范宏强、刘俊杰、李顺 |
| 15 | 一种基于局域特征在线学习的轴承故障稀疏特征提取方法 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511313753.2 | 2025-09-15 | CN121144818A | 2025-12-16 | 徐慧、韩长坤、李岩、马恒涛、杨文旭 |
| 16 | 一种用于立体仓库的独立式视觉盘点装置、方法及系统 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511259395.1 | 2025-09-04 | CN120793429A | 2025-10-17 | 李佳顺、宋榕榕、周泽丽、刘吉翰、赵尔迅、王勇、徐慧 |
| 17 | 基于医药流通行业的订单处理决策方法、装置及存储介质 | 发明专利 | 授权 | CN202511186880.0 | 2025-08-25 | CN120725581B | 2025-11-21 | 陈传军、翁迅、范宏强、刘俊杰、李顺 |
| 18 | 一种基于改进K-means算法的订单分批方法和设备 | 发明专利 | 授权 | CN202511186879.8 | 2025-08-25 | CN120725580B | 2025-11-21 | 陈传军、翁迅、范宏强、刘俊杰、李顺、杨鸿雪 |
| 19 | 基于B/S架构的输送线数字孪生虚拟调试系统和方法 | 发明专利 | 授权 | CN202511171393.7 | 2025-08-21 | CN120669627B | 2025-11-21 | 徐慧、李岩、白茗松、王唯鉴 |
| 20 | 化纤多功能包装线系统及包装方法 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511146396.5 | 2025-08-15 | CN120736073A | 2025-10-03 | 王勇、韩开放、汪灵瑶、徐子立、岳伟森 |
| 21 | 一种智能丝箱和智能丝箱控制方法 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202511124547.7 | 2025-08-12 | CN120681546A | 2025-09-23 | 王勇、满运超、周博、卢宗慧、于雨田 |
| 22 | 一种化纤自动包装系统中实现丝锭翻面的双翻转机构和方法 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202510912527.X | 2025-07-03 | CN120397670A | 2025-08-01 | 王勇、李亚军、吴振强、徐慧、史磊、周旭 |
| 23 | 一种三维软件反向规划方案设计方法、设备及存储介质 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202510912532.0 | 2025-07-03 | CN120411388A | 2025-08-01 | 徐慧、周通、刘景域、刘东旭、梁子寅 |
| 24 | 一种AMR任务场景设备参数模拟生成方法、装置及存储介质 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202510845962.5 | 2025-06-24 | CN120372723B | 2025-09-05 | 徐慧、李岩、孙灏洋、郑刚、马爱依、刘泽锐 |
| 25 | 超长超重钢卷立体仓库系统及使用方法 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202510837693.8 | 2025-06-23 | CN120348620B | 2025-09-26 | 卢宗慧、周博、周强龙、满运超、饶金海 |
| 26 | 基于模糊算法的落丝机智能调度方法、装置及存储介质 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202510811562.2 | 2025-06-18 | CN120317649B | 2025-09-30 | 王勇、李亚军、吴振强、徐慧、刘艳明、刘安庆 |
| 27 | 基于多工位旋转机器人的化纤卷装拆分装载方法及装置 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202510750867.7 | 2025-06-06 | CN120364529A | 2025-07-25 | 王勇、吴振强、崔正、张文琦、邱野、台玮 |
| 28 | 基于数字孪生的胎胚质量评估与处理方法和系统 | 发明专利 | 公布 | CN202510750873.2 | 2025-06-06 | CN120672194A | 2025-09-19 | 徐慧、陈传军、马恒涛、李岩、苏文正、王刚 |
| 29 | 一种三维模型格式转换轻量化方法、装置及设备 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202510732685.7 | 2025-06-04 | CN120257400B | 2025-09-05 | 徐慧、李岩、郑刚、孙灏洋、贾智广、杨睿琦 |
| 30 | 一种三维模型格式转换轻量化方法、装置及设备 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202510732685.7 | 2025-06-04 | CN120257400B | 2025-09-05 | 徐慧、李岩、郑刚、孙灏洋、贾智广、杨睿琦 |
| 31 | 一种基于AMR小车的落丝方法、装置及存储介质 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202510724598.7 | 2025-06-03 | CN120238828B | 2025-08-19 | 王勇、张洪伟、赵剑道、任楠、马洪泽 |
| 32 | 基于模型与视频融合的资产管理方法、装置及存储介质 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202510712285.X | 2025-05-30 | CN120235711B | 2025-08-29 | 王勇、徐慧、李岩、刘泽锐、宫瑞哲、郑刚 |
| 33 | 一种悬挂式落筒装置及基于视觉定位的纸管装填方法 | 发明专利 | 公布 | CN202510719524.4 | 2025-05-30 | CN120288586A | 2025-07-11 | 王勇、满运超、丁相栋、饶金海、于多加、刘庆姚 |
| 34 | 基于模型与视频融合的资产管理方法、装置及存储介质 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202510712285.X | 2025-05-30 | CN120235711B | 2025-08-29 | 王勇、徐慧、李岩、刘泽锐、宫瑞哲、郑刚 |
| 35 | 化纤自动包装系统整车称重验证方法、系统及设备 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202510522624.8 | 2025-04-24 | CN120246376A | 2025-07-04 | 王勇、李亚军、吴振强、徐慧、刘安庆、周旭 |
| 36 | 用于化纤丝饼的装车机 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202510494742.2 | 2025-04-21 | CN120004071B | 2025-07-22 | 王勇、周博、满运超、杨骁、邱野、田博 |
| 37 | 基于元宇宙的车间物流系统联合研发的方法、系统 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202510494743.7 | 2025-04-21 | CN120046374B | 2025-08-29 | 李岩、徐慧、马恒涛、周通、郑刚、刘泽锐 |
| 38 | 用于化纤丝饼的装车机 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202510494742.2 | 2025-04-21 | CN120004071B | 2025-07-22 | 王勇、周博、满运超、杨骁、邱野、田博 |
| 39 | 基于元宇宙的车间物流系统联合研发的方法、系统 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202510494743.7 | 2025-04-21 | CN120046374B | 2025-08-29 | 李岩、徐慧、马恒涛、周通、郑刚、刘泽锐 |
| 40 | 一种基于无人机的立体仓库盘点方法及系统 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202510486750.2 | 2025-04-18 | CN120013428B | 2025-07-22 | 王勇、李佳顺、宋榕榕、赵尔迅、刘海涛 |
| 41 | 一种基于无人机的立体仓库盘点方法及系统 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202510486750.2 | 2025-04-18 | CN120013428B | 2025-07-22 | 王勇、李佳顺、宋榕榕、赵尔迅、刘海涛 |
| 42 | 一种基于元宇宙的智能物流项目招投标方法和系统 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202510360932.5 | 2025-03-26 | CN119883062A | 2025-04-25 | 徐慧、马恒涛、李岩、马爱依、姜鹤 |
| 43 | 一种基于本地LLM构建仓储管理智能客服的方法及设备 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202510360679.3 | 2025-03-26 | CN119884326B | 2025-07-22 | 李佳顺、赵尔迅、宋榕榕、刘海涛 |
| 44 | 一种料箱自动卸料设备及卸料方法 | 发明专利 | 发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布 | CN202510352706.2 | 2025-03-25 | CN119858806A | 2025-04-22 | 周强龙、卢宗慧、周博、于多加、丁相栋 |
| 45 | 多业务场景融合下四向穿梭车系统调度方法及设备 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、实质审查的生效、公布 | CN202510352165.3 | 2025-03-25 | CN119863101B | 2025-08-01 | 陈传军、黄壮 |
| 46 | 一种多工位辅助协作码垛系统 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202510069947.6 | 2025-01-16 | CN119822072A | 2025-04-15 | 王勇、吴振强、赵越、赵亮、侯伟 |
| 47 | 基于数字孪生的AMR路径规划方法、装置及存储介质 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、实质审查的生效、公布 | CN202411863977.6 | 2024-12-18 | CN119311012B | 2025-03-11 | 徐慧、李岩、孙灏洋、郑刚、刘泽锐、王唯鉴、马恒涛 |
| 48 | 一种采用减震装置的多层穿梭车 | 实用新型 | 授权 | CN202423035588.2 | 2024-12-09 | CN223467663U | 2025-10-24 | 曹媛、王勇、徐慧、田阔、陶飞 |
| 49 | 一种箱垛式托盘库入库绑定检测系统 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202411669728.3 | 2024-11-21 | CN119429484A | 2025-02-14 | 李佳顺、赵尔迅、宋榕榕、刘海涛、刘吉翰 |
| 50 | 一种基于视觉算法的托盘货箱垛盘点计数方法及系统 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202411669727.9 | 2024-11-21 | CN119648777B | 2025-08-19 | 李佳顺、赵尔迅、宋榕榕、刘海涛 |
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