2月14日消息，国家知识产权局信息显示，昆山开信精工机械股份有限公司、中国航发北京航空材料研究院申请一项名为“一种双机器人喷丸设备的机器人镜像加工轨迹规划方法”的专利。申请公布号为CN121515219A，申请号为CN202610049253.0，申请公布日期为2026年2月13日，申请日期为2026年1月15日，发明人陈小虎、王强、周瑞玺、王欣、王振涛、何方进、张昊、周建业，专利代理机构北京中佳信联知识产权代理有限公司，专利代理师王蓝朔，分类号B25J9/16、B24C1/10、B24C7/00。
专利摘要显示，本发明涉及机器人协同加工技术领域，更具体地，本发明涉及一种双机器人喷丸设备的机器人镜像加工轨迹规划方法，方法包括：对工件表面离散化采样形成轨迹点并计算有效拓扑能量接收率；构建包含动能通量密度函数及射流气动干扰边界模型的喷丸射流体积能量场模型；利用所述动能通量密度函数及有效拓扑能量接收率计算主机器人的基准能量通量，建立约束从机器人有效能量通量与基准能量通量相等的能量通量拓扑平衡方程；基于该方程求解从机器人目标状态，若基于射流气动干扰边界模型检测到气动干扰则执行时域滑模规避，若检测到运动学奇异则执行跨参数代换补偿。本发明通过物理级能量拓扑平衡，实现了非对称曲面上的等效强化加工。
天眼查数据显示，昆山开信精工机械股份有限公司成立日期2010年3月3日，法定代表人陈小虎，所属行业为通用设备制造业，企业规模为小型，注册资本6000.0008万人民币，实缴资本5175.32万人民币，注册地址为昆山市巴城镇石牌金凤凰路588号。昆山开信精工机械股份有限公司共对外投资了2家企业，参与招投标项目203次，财产线索方面有商标信息5条，专利信息95条，拥有行政许可12个。
昆山开信精工机械股份有限公司近期专利情况如下：
| 序号 | 专利名称 | 专利类型 | 法律状态 | 申请号 | 申请日期 | 公开(公告)号 | 公开(公告)日期 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 一种双机器人喷丸设备的机器人镜像加工轨迹规划方法 | 发明专利 | 公布 | CN202610049253.0 | 2026-01-15 | CN121515219A | 2026-02-13 | 陈小虎、王强、周瑞玺、王欣、王振涛、何方进、张昊、周建业 |
| 2 | 基于多源数据融合的微粒子喷丸设备运行状态监测方法 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202510772046.3 | 2025-06-11 | CN120296438B | 2025-08-08 | 陈小虎、李铁年、顾亚庆、何方进、王涛、董柯成、周建业、周瑞玺、徐鸿雁、姜涛 |
| 3 | 基于机器学习的喷丸储罐安全监测方法及系统 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202510725242.5 | 2025-06-03 | CN120252857B | 2025-08-08 | 陈小虎、周瑞玺、周阳、李铁年、顾亚庆、王涛、何方进、董柯成、李强、陈丙乙 |
| 4 | 一种喷涂防护装置 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202411584133.8 | 2024-11-07 | CN119456258A | 2025-02-18 | 陈小虎、周瑞玺、李强、李铁年、周阳、陈春山、顾亚庆 |
| 5 | 特种油漆喷涂装置 | 实用新型 | 授权 | CN202422713539.3 | 2024-11-07 | CN223417535U | 2025-10-10 | 李铁年、李强、陈小虎、周瑞玺、顾亚庆、周建业、陈丙乙 |
| 6 | 一种运输车定位装置及产品加工生产线 | 发明专利 | 授权、公布 | CN202411544699.8 | 2024-10-31 | CN119038072B | 2025-05-16 | 周阳、李铁年、何方进、周瑞玺、顾亚庆、董柯成、张文吉、林令强、陈丙乙 |
| 7 | 抛丸器 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202410630433.9 | 2024-05-21 | CN118342415A | 2024-07-16 | 顾亚庆、王涛、何方进、王振涛、张文吉、李铁年、董柯成、陈丙乙 |
| 8 | 物体应力值可视化方法、装置、电子设备和存储介质 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202410556389.1 | 2024-05-07 | CN118468475A | 2024-08-09 | 陈小虎、李志天、金霞、王珉、陈文亮、周阳、周瑞玺 |
| 9 | 多功能抓手和喷抛一体生产线 | 实用新型 | 授权 | CN202420967882.8 | 2024-05-07 | CN222118160U | 2024-12-06 | 徐鸿雁、何方进、董柯成、李强、周建业、周阳 |
| 10 | 一种轨道切换装置 | 实用新型 | 授权 | CN202420657597.6 | 2024-04-01 | CN222570433U | 2025-03-07 | 顾亚庆、徐鸿雁、董柯成、陈丙乙、李铁年、林令强、李强 |
| 11 | 一种丸料粉尘分离装置 | 实用新型 | 授权 | CN202420566392.7 | 2024-03-22 | CN222587301U | 2025-03-11 | 陈小虎、李铁年、张文吉、周瑞玺、顾亚庆、林令强 |
| 12 | 一种移动式丸料流量称重装置 | 实用新型 | 授权 | CN202420567332.7 | 2024-03-22 | CN222652346U | 2025-03-21 | 周建业、徐鸿雁、周阳、王振涛、何方进、周瑞玺、林令强 |
| 13 | 一种数控流量阀 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202311440103.5 | 2023-11-01 | CN117489800A | 2024-02-02 | 陈小虎、顾亚庆、王振涛、陈春山、董柯成、何方进、周瑞玺 |
| 14 | 转台 | 实用新型 | 授权 | CN202321888693.3 | 2023-07-18 | CN220408399U | 2024-01-30 | 周瑞玺、徐鸿雁、陈小虎、陈丙乙、李铁年、张文吉、秦丹凤 |
| 15 | 零件智能喷丸方法、装置、电子设备及存储介质 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202310820323.4 | 2023-07-06 | CN116543054B | 2023-10-03 | 陈小虎、顾亚庆、周瑞玺、周阳、周建业、李铁年、徐鸿雁 |
| 16 | 一种协同喷丸装置 | 实用新型 | 授权 | CN202321517045.7 | 2023-06-14 | CN220029868U | 2023-11-17 | 陈小虎、董柯成、周瑞玺、顾亚庆、周阳、周建业、李铁年 |
| 17 | 便携式喷丸工作站 | 实用新型 | 授权 | CN202321129373.X | 2023-05-11 | CN219767927U | 2023-09-29 | 陈小虎、周阳、董柯成、何方进、唐明笃、周建业、张文吉 |
| 18 | 丸料分选装置 | 实用新型 | 授权 | CN202321129370.6 | 2023-05-11 | CN219785125U | 2023-10-03 | 陈小虎、顾亚庆、董柯成、周瑞玺、李铁年 |
| 19 | 用于管道内壁喷丸加工的喷嘴结构 | 实用新型 | 授权 | CN202222861331.7 | 2022-10-28 | CN218364137U | 2023-01-24 | 陈小虎、周瑞玺、李铁年、周阳、陈春山、顾亚庆 |
| 20 | 双工位喷丸设备的旋转装置 | 实用新型 | 授权 | CN202222861315.8 | 2022-10-28 | CN218427722U | 2023-02-03 | 李铁年、顾亚庆、徐鸿雁、董柯成、陈春山 |
| 21 | 一种弧高测量仪 | 实用新型 | 授权 | CN202222711964.X | 2022-10-14 | CN218511676U | 2023-02-21 | 陈小虎、顾亚庆、李铁年、陈春山、周瑞玺、周阳 |
| 22 | 一种沉降式丸尘分离器 | 发明专利 | 发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布 | CN202211156325.X | 2022-09-19 | CN115488036A | 2022-12-20 | 陈小虎、李铁年、周瑞玺、顾亚庆、林令强、董柯成、张文吉 |
| 23 | 用于齿轮喷丸强化的工位惰轮驱动系统 | 实用新型 | 授权 | CN202222334336.4 | 2022-09-02 | CN218372405U | 2023-01-24 | 李铁年、顾亚庆、陈春山、王涛 |
| 24 | 一种喷丸成形零件的标定方法 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202210643906.X | 2022-06-09 | CN114741818B | 2022-08-26 | 陈小虎、周瑞玺、胡成祥、陈文亮、鲍益东、周阳、王子昱 |
| 25 | 一种用于机翼壁板喷丸加工的喷枪夹具 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202111262837.X | 2021-10-28 | CN113843579B | 2022-08-09 | 陈小虎、周瑞玺、胡成祥、王涛、顾亚庆 |
| 26 | 一种用于对工件进行表面处理的喷蜡设备 | 实用新型 | 授权 | CN202122413824.X | 2021-10-08 | CN215940400U | 2022-03-04 | 陈小虎、周瑞玺、胡成祥、顾亚庆 |
| 27 | 用于齿轮喷丸强化的动力齿轮驱动装置 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202111121933.2 | 2021-09-24 | CN113832319B | 2023-04-14 | 陈小虎、顾亚庆、周瑞玺、周阳、胡成祥、王涛 |
| 28 | 用于喷丸设备丸料回收的电动刮板驱动装置 | 实用新型 | 授权 | CN202122163092.3 | 2021-09-08 | CN215700933U | 2022-02-01 | 周瑞玺、王涛、顾亚庆、黄锴 |
| 29 | 一种适用于对喷系统的介质分流装置 | 实用新型 | 授权 | CN202120740217.1 | 2021-04-12 | CN214686054U | 2021-11-12 | 陈小虎、胡成祥、顾亚庆、王明江、魏朋 |
| 30 | 一种喷丸设备的卸料阀 | 发明专利 | 发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布 | CN202011534845.0 | 2020-12-23 | CN112709829A | 2021-04-27 | 陈小虎、胡成祥、周阳、陈春山、周瑞玺 |
| 31 | 一种抛丸机的压紧装置 | 发明专利 | 发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布 | CN202010701099.3 | 2020-07-20 | CN111823148A | 2020-10-27 | 陈小虎、王振涛、王涛、顾亚庆、周阳 |
| 32 | 一种抛丸机内工件的弹性压紧机构 | 实用新型 | 授权 | CN202021435257.7 | 2020-07-20 | CN212420962U | 2021-01-29 | 陈小虎、周瑞玺、王涛、顾亚庆、周阳 |
| 33 | 一种用于喷丸机的变位装置 | 实用新型 | 授权 | CN202021434634.5 | 2020-07-20 | CN212794595U | 2021-03-26 | 陈小虎、胡成祥、周阳、王涛、顾亚庆 |
| 34 | 一种抛丸机的夹紧装置 | 实用新型 | 授权 | CN202021434441.X | 2020-07-20 | CN212977968U | 2021-04-16 | 周瑞玺、王涛、王振涛、顾亚庆、周阳 |
| 35 | 一种用于薄壁件涂层制备的超声辅助冷喷涂装置 | 实用新型 | 授权 | CN202020643972.3 | 2020-04-24 | CN212077149U | 2020-12-04 | 陈小虎、陈文亮、靳凯、金霞、鲍益东、王子昱、胡成祥、周阳 |
| 36 | 一种用于冷喷涂的防堵塞喷嘴结构 | 实用新型 | 授权 | CN202020645819.4 | 2020-04-24 | CN212143103U | 2020-12-15 | 陈小虎、陈文亮、靳凯、金霞、鲍益东、王子昱、胡成祥、周阳 |
| 37 | 一种喷丸用称重装置 | 实用新型 | 授权 | CN201922115912.4 | 2019-12-02 | CN211249692U | 2020-08-14 | 胡成祥、周瑞玺、王涛、王昱、魏朋 |
| 38 | 一种自检式智能预警冷喷涂设备及其运行流程 | 发明专利 | 发明专利申请公布后的撤回、实质审查的生效、公布 | CN201911120431.0 | 2019-11-15 | CN110699683A | 2020-01-17 | 陈小虎、陈文亮、靳凯、金霞、鲍益东、王子昱、胡成祥、周阳 |
| 39 | 一种可液化气体的氮气混合材料分离装置及其分离方法 | 发明专利 | 发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布 | CN201911121837.0 | 2019-11-15 | CN110833730A | 2020-02-25 | 陈小虎、陈文亮、靳凯、金霞、鲍益东、王子昱、张丽君、周瑞玺 |
| 40 | 一种金属粉末超均匀混合装置 | 实用新型 | 授权 | CN201921977291.4 | 2019-11-15 | CN211098522U | 2020-07-28 | 陈小虎、陈文亮、靳凯、金霞、鲍益东、王子昱、张丽君、周瑞玺 |
| 41 | 一种气固混合涂层材料分离装置 | 实用新型 | 授权 | CN201921977274.0 | 2019-11-15 | CN211302399U | 2020-08-21 | 陈小虎、陈文亮、靳凯、金霞、鲍益东、王子昱、张丽君、周瑞玺 |
| 42 | 一种可实时补偿及智能预警冷喷涂装置 | 实用新型 | 授权 | CN201921985645.X | 2019-11-15 | CN212051645U | 2020-12-01 | 陈小虎、陈文亮、靳凯、金霞、鲍益东、王子昱、胡成祥、周阳 |
| 43 | 一种先干后湿的喷丸加工方法 | 发明专利 | 发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布 | CN201910920819.2 | 2019-09-27 | CN110643797A | 2020-01-03 | 陈小虎、 张丽君、 顾亚庆、 周瑞玺、 王涛、 胡成祥 |
| 44 | 一种具有丸料振动筛的喷淋装置 | 实用新型 | 授权 | CN201921625657.1 | 2019-09-27 | CN210614332U | 2020-05-26 | 张丽君、顾亚庆、董柯成、胡成祥 |
| 45 | 一种丸料浓度的检测装置 | 实用新型 | 授权 | CN201921633612.9 | 2019-09-27 | CN211374413U | 2020-08-28 | 张丽君、顾亚庆、王昱、王涛、胡成祥 |
| 46 | 一种冷喷涂系统及方法 | 发明专利 | 发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布 | CN201811443022.X | 2018-11-29 | CN109290115A | 2019-02-01 | 陈小虎 |
| 47 | 一种冷喷涂系统 | 实用新型 | 专利权的终止、授权 | CN201821985783.3 | 2018-11-29 | CN209334062U | 2019-09-03 | 陈小虎 |
| 48 | 一种喷丸装置 | 实用新型 | 授权 | CN201821913658.1 | 2018-11-20 | CN209207268U | 2019-08-06 | 陈小虎 |
| 49 | 一种用于喷丸加工的对喷装置 | 发明专利 | 发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、发明专利申请公布 | CN201811103921.5 | 2018-09-20 | CN109202743A | 2019-01-15 | 陈小虎、张丽君、赵银辉、王涛 |
| 50 | 一种双喷嘴式对喷装置 | 实用新型 | 授权 | CN201821544832.X | 2018-09-20 | CN208977618U | 2019-06-14 | 陈小虎、 张丽君、 胡成祥、 王涛 |
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