2025年行至末尾，围绕成本和效率的博弈，正在向产业上游推进。不同以往，这一次，整机厂商开始直接参与其中。

　　近日，上海机器人企业傅利叶对外公布了一款专为人形机器人打造的六维力传感器，一位接近傅利叶的业内人士告诉第一财经记者，该核心零部件“定价将降至5000元以内，”目前被人形机器人使用的六维力传感器价格普遍在万元级。

　　六维力传感器之外，第一财经记者了解到，2025年年初至今，国产的视触觉传感器、减速器、灵巧手均有较大降幅，部分零部件降价幅度超过50%。有机器人工程师向记者指出，上游核心零部件价格下探，部分来自于工艺与制造方式的变化，另一方面则是多元的参与倒逼零部件率先“降价换规模”。“整机厂商主动下探零部件成本，或许也是为人形机器人走向规模化应用提前清理障碍。”

降幅超50%，标定环节从“手工活”转向自动化

　　在广东一家从事传感器标定业务的工厂里，女工刘楠（化名）每天面对的，是一只只已经完成装配、但“尚未学会如何理解力”的六维力传感器。

　　她告诉第一财经记者，她的工作从早上开始，反复持续一整天：将传感器固定在标准力台上，按照既定顺序，分别从不同方向施加推力、拉力与扭矩，再记录传感器输出的变化情况。

　　这一过程被称为“标定”。“目前市场中六维力传感器的主流工艺是贴片，绕不开人工标定的环节。”刘楠向第一财经记者介绍，由于贴片位置、胶层厚度及材料微差等因素难以完全一致，每一只传感器几乎都需要单独完成标定流程，高度依赖人工经验与时间投入。

　　简单来说，刘楠这样的标定工，需要在产品出厂前，用已知的力值作为参照，建立传感器内部信号与真实力之间的对应关系，让传感器“知道”，当自己输出某一个数字时，现实世界中究竟施加了多大的力。

　　作为人形机器人的“神经末梢”，六维力传感器通常加装在人形机器人的执行器末端，需要同时感知来自多个方向的力与力矩。“这个过程和实际使用时的‘校零’还不一样。”刘楠告诉记者，她从事这个行业已经三年多，相对比较熟练，标定一个六维力传感器也需要一小时甚至更长的时间。

　　“贴片式的工艺决定了这个环节的人工和时间成本。”她表示，由于装配一致性和材料差异的存在，标定过程往往需要多轮加载与校正，“同样的工艺下，标定成本很难节省”。

　　与刘楠所从事的贴片式工艺不同，傅利叶此次推出的六维力传感器，在结构设计上选择了光学式路径。据了解，该产品并未采用传统应变片贴附方案，而是通过光学结构感知受力形变变化，从源头减少对人工贴片一致性的依赖。

　　机器人工程师林逸培告诉第一财经记者，不同于贴片式六维力传感器主要依靠应变片感知受力形变，光学式方案是通过光学结构直接测量形变，标定不再完全依赖人工，而是可以在自动化设备中完成参数采集与模型确认。

　　“当结构一致性足够高时，标定本身就可以被纳入生产流程，而不再是一个高度依赖经验的手工环节。”他认为，这是光学式六维力传感器能够支持批量生产，将单只制造成本降低50%以上的关键。

　　“这类工艺此前并非没有，但此前更多是停留在实验室或者小规模的应用当中。”林逸培表示，光学式结构对整体设计、封装与可靠性提出更高要求，前期研发和工程验证成本较高。“说白了，此前在人形机器人尚未形成明确规模需求之前，上游厂商不太愿意为尚未确定的市场来重构自己的制造体系。”

　　第一财经记者了解到，除傅利叶外，如今，优必选、北京人形机器人、千寻智能、特斯拉等多家整机厂商均有在手腕、脚踝等部位加装了六维力传感器。“六维力传感器明年会从机器人的‘可选配置’转向‘标配’，整机厂商重新选择技术路线，也并不意外。”林逸培说道。

挑起价格战？整机厂商寻求交付确定性

　　随着制造工艺和制造流程的转变，傅利叶相关负责人告诉第一财经记者，这款六维力传感器可支持全自动化标定与批量生产。

　　“标定等环节一旦能够被纳入自动化流程，相关产品在生产节拍、一致性和良率的把控上都会发生改变。”林逸培指出，这意味着核心零部件会更快进入能够被复制的工业流程。对于傅利叶这样的整机厂商来说，核心零部件的量产确定性，也会提升整机的交付稳定性。

　　2025年，“大订单”不断涌入行业。12月14日，松延动力与慧辰股份达成1000台小布米（Bumi）人形机器人的交付订单。9月，优必选宣布获得某国内企业2.5亿元具身智能人形机器人采购合同。智平方也在同月宣布将在未来三年内为惠科累计提供超过1000台具身智能机器人。

　　在规模化预期明确的情况下，企业可以提前围绕整机需求重构零部件设计与生产体系。“他们有更多主动权将研发、制造与应用场景更紧密地绑定在一起，从而在后续产品迭代中形成正向循环。”林逸培说道。

　　这意味着，成本和价格策略本身也成为整机厂商重构产业链野心的一部分。“团队目前已经建立起了涵盖力反馈、运动轨迹修正与重力补偿的技术体系。”上述接近傅利叶的业内人士告诉记者，傅利叶此前在康养领域所积累的力传感技术和人机辅助协作经验，也为团队自研六维力传感器产品提供了必要技术和人才资源。

　　这并非是傅利叶第一次下探核心零部件的价格边界。

　　今年“双11”，傅利叶发布了价值4999元的FDH-6型仿生灵巧手。“整机厂商探索核心零部件价格的低洼，目的非常明显。”林逸培表示，一方面是整机厂希望通过降低关键部件成本，为整机规模化以及量产降本铺路。“另一方面，对于生态建设来说，降低零部件价格，也能够推动企业客户、开发者的使用门槛，在应用中进行技术迭代。”

　　第一财经记者梳理发现，2025年以来，灵巧手价格已经跌至万元以内。今年下半年，灵心巧手发布的灵巧手Linker Hand O6定价6666元；同一时期，傲意科技发布整手负载25公斤的灵巧手 ROH-LiteS001，定价8888元。灵心巧手联合创始人苏洋表示，他认为3年内，灵巧手价格也许能够降到500元内。

　　从灵巧手到六维力传感器，核心零部件价格的持续下探，或许正让人形机器人产业的成本结构面临新的迭代机会。“真正决定企业竞争力的，不是能否‘先降价’，而是能否在降价的同时，维持稳定交付与持续迭代的能力，这是整机厂这样的‘链主型’企业的机会。”林逸培说道。