3月1日消息，国家知识产权局信息显示，安徽鸿路钢结构（集团）股份有限公司申请一项名为“一种工业弧焊机器人交叉摆动装置及工艺”的专利，授权公告号CN119794523B，授权公告日为2026年2月27日。申请公布号为CN119794523A，申请号为CN202510160572.4，申请公布日期为2026年2月27日，申请日期为2025年2月13日，发明人杨军、商晓波、商大伟、尹心瑜，专利代理机构合肥正则元起专利代理事务所（普通合伙），专利代理师朱明里，分类号B23K9/28、B23K9/32、B25J18/00、B25J11/00。
专利摘要显示，本发明公开了一种工业弧焊机器人交叉摆动装置及工艺，涉及弧焊技术领域，摆动装置包括弧焊机器人底座，弧焊机器人底座上布设若干组摆臂机构，两组相邻摆臂机构通过关节机构连接；末端摆臂机构处固定布设焊枪本体，焊枪本体的输出端设有焊丝，摆臂机构用于驱动焊枪本体沿着焊缝前进方向进行交叉左右角摆动运动；本发明可以有效地保证摆动过程中焊枪喷嘴及焊丝远离母材，防止焊丝竖直方向和母材的边缘接触造成炸丝断弧；通过改变焊枪朝向角度，可以将焊丝正对焊缝左右根部，增大左右根部的熔深及焊接强度，本发明定义摆动轨迹在X+、Y+以及Z+三个方向上的数学表达式，表达式可以用来精确控制机器人的移动，以实现高质量的焊缝摆动焊接。
天眼查数据显示，安徽鸿路钢结构（集团）股份有限公司成立日期2002年9月19日，法定代表人商晓波，所属行业为金属制品业，企业规模为大型，注册资本69001.0824万人民币，实缴资本34914.5902万人民币，注册地址为安徽省合肥市双凤工业区。安徽鸿路钢结构（集团）股份有限公司共对外投资了47家企业，参与招投标项目514次，财产线索方面有商标信息42条，专利信息588条，拥有行政许可26个。
安徽鸿路钢结构（集团）股份有限公司近期专利情况如下：
| 序号 | 专利名称 | 专利类型 | 法律状态 | 申请号 | 申请日期 | 公开(公告)号 | 公开(公告)日期 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 一种焊缝信息的分类方法 | 发明专利 | 公布 | CN202511689689.8 | 2025-11-18 | CN121542843A | 2026-02-17 | 商晓波、黄国虎、商卓成、尹心瑜 |
| 2 | 一种箱型钢构件的零部件拼装焊接机器人 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202510583386.1 | 2025-05-07 | CN120190551A | 2025-06-24 | 商晓波、杨正球、张华利、商卓成、尹心瑜 |
| 3 | 基于BIM模型智能生成喷涂工艺和喷涂轨迹的方法及系统 | 发明专利 | 公布 | CN202510446528.X | 2025-04-10 | CN120372759A | 2025-07-25 | 商晓波、黄国虎、商卓成、尹心瑜 |
| 4 | 一种箱型钢构件焊接用液压翻转机构 | 实用新型 | 授权 | CN202520534310.5 | 2025-03-25 | CN223947208U | 2026-02-27 | 商晓波、杨正球、张华利、商卓成、尹心瑜 |
| 5 | 一种钢结构埋弧焊机器人及其使用方法 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202510291205.8 | 2025-03-12 | CN120002138A | 2025-05-16 | 商晓波、杨正球、余瑞、商大伟、商卓成、尹心瑜 |
| 6 | 一种箱型钢构件盖板焊接机器人 | 发明专利 | 发明专利申请公布后的撤回、实质审查的生效、公布 | CN202510242289.6 | 2025-03-03 | CN119910355A | 2025-05-02 | 商晓波、杨正球、张华利、商卓成、尹心瑜 |
| 7 | 一种工业弧焊机器人交叉摆动装置及工艺 | 发明专利 | 授权 | CN202510160572.4 | 2025-02-13 | CN119794523B | 2026-02-27 | 杨军、商晓波、商大伟、尹心瑜 |
| 8 | 一种箱型钢构件焊接用坡口智能识别系统 | 发明专利 | 授权 | CN202510140755.X | 2025-02-08 | CN119952351B | 2025-11-18 | 商晓波、杨正球、张华利、商卓成、尹心瑜 |
| 9 | 一种箱型钢构件焊接拼装矫正设备 | 发明专利 | 授权 | CN202510056792.2 | 2025-01-14 | CN119703570B | 2025-11-18 | 商晓波、杨正球、张华利、商卓成、尹心瑜 |
| 10 | 一种用于箱型钢构件加工的组焊矫一体机 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202411619373.7 | 2024-11-13 | CN119216900A | 2024-12-31 | 商晓波、杨正球、张华利、商卓成、尹心瑜 |
| 11 | 一种箱型钢构件智能喷涂设备 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202411619376.0 | 2024-11-13 | CN119237204A | 2025-01-03 | 商晓波、杨正球、张华利、商卓成、尹心瑜 |
| 12 | 一种用于箱型钢构件坡口加工的激光切割设备 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202411521960.2 | 2024-10-29 | CN119368937A | 2025-01-28 | 商晓波、杨正球、张华利、商卓成、尹心瑜 |
| 13 | 一种箱型钢构件焊接用焊缝外观视觉识别系统 | 发明专利 | 授权 | CN202411521959.X | 2024-10-29 | CN119387964B | 2025-11-18 | 商晓波、杨正球、张华利、商卓成、尹心瑜 |
| 14 | 一种用于箱型钢构件上下料的智能行车 | 实用新型 | 授权 | CN202422559233.7 | 2024-10-23 | CN223200912U | 2025-08-08 | 商晓波、杨正球、张华利、商卓成、尹心瑜 |
| 15 | 一种箱型钢构件焊接用可调节式内隔板夹具 | 实用新型 | 授权 | CN202422559231.8 | 2024-10-23 | CN223557616U | 2025-11-18 | 商晓波、杨正球、张华利、商卓成、尹心瑜 |
| 16 | 一种箱型钢构件加工流水线的智能输送系统 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202411447636.0 | 2024-10-16 | CN119284497A | 2025-01-10 | 商晓波、杨正球、张华利、商卓成、尹心瑜 |
| 17 | 一种用于输送箱型钢构件零部件的智能平板车 | 实用新型 | 授权 | CN202422505655.6 | 2024-10-16 | CN223559684U | 2025-11-18 | 商晓波、杨正球、张华利、商卓成、尹心瑜 |
| 18 | 一种用于箱型钢构件焊接的组立机 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202411386301.2 | 2024-09-30 | CN119035939A | 2024-11-29 | 商晓波、杨正球、张华利、商卓成、尹心瑜 |
| 19 | 一种箱型钢构件焊接输送用轨道支撑架 | 实用新型 | 授权 | CN202422331119.9 | 2024-09-24 | CN223176508U | 2025-08-01 | 商晓波、杨正球、张华利、商卓成、尹心瑜 |
| 20 | 一种箱型钢结构生产输送用地轨结构 | 实用新型 | 授权 | CN202422331645.5 | 2024-09-24 | CN223175015U | 2025-08-01 | 商晓波、杨正球、张华利、商卓成、尹心瑜 |
| 21 | 一种智能化箱型钢结构生产线 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202411310085.3 | 2024-09-19 | CN119115315A | 2024-12-13 | 商晓波、杨正球、张华利、商卓成、尹心瑜 |
| 22 | 一种箱型钢结构智能加工流水线 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202411310084.9 | 2024-09-19 | CN119115314A | 2024-12-13 | 商晓波、杨正球、张华利、商卓成、尹心瑜 |
| 23 | 一种BIM模型中智能识别并生成坡口及焊缝工艺方法 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202411267171.0 | 2024-09-10 | CN119347039A | 2025-01-24 | 商晓波、黄国虎、商卓成、尹心瑜 |
| 24 | 一种焊缝轮廓视觉检测方法及系统 | 发明专利 | 公布 | CN202410968341.1 | 2024-07-18 | CN118918082A | 2024-11-08 | 商晓波、杨正球、商卓成、尹心瑜 |
| 25 | 一种基于电流电压的焊缝表面质量检测方法及系统 | 发明专利 | 公布 | CN202410968340.7 | 2024-07-18 | CN118914290A | 2024-11-08 | 商晓波、杨正球、商卓成、尹心瑜 |
| 26 | 一种钢结构焊缝视觉检测系统及方法 | 发明专利 | 公布 | CN202410820843.X | 2024-06-24 | CN118840320A | 2024-10-25 | 商晓波、杨正球、商卓成、尹心瑜 |
| 27 | 一种钢结构端板焊接用防变形夹具 | 实用新型 | 授权 | CN202421454236.8 | 2024-06-24 | CN222725881U | 2025-04-08 | 商晓波、开金伟、商卓成、尹心瑜 |
| 28 | 一种机器人自适应轨道规划方法 | 发明专利 | 公布 | CN202410782118.8 | 2024-06-17 | CN118884819A | 2024-11-01 | 商晓波、杨正球、商卓成、尹心瑜 |
| 29 | 基于机器视觉的建筑钢结构焊接方法 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202410766066.5 | 2024-06-13 | CN118492720A | 2024-08-16 | 商晓波、杨正球、商卓成、尹心瑜 |
| 30 | 基于焊接数据的焊缝质量检测系统及方法 | 发明专利 | 授权、公布 | CN202410692780.4 | 2024-05-30 | CN118438080B | 2024-10-29 | 商晓波、杨正球、商卓成、尹心瑜 |
| 31 | 一种钢结构喷涂用移动小车 | 实用新型 | 授权 | CN202421026702.2 | 2024-05-13 | CN222306196U | 2025-01-07 | 商晓波、刘斌、黄光安、商卓成、尹心瑜 |
| 32 | 一种箱型钢构件的打底焊机 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202410410009.3 | 2024-04-07 | CN118123338A | 2024-06-04 | 商晓波、张华利、杨正球、商卓成、尹心瑜 |
| 33 | 一种箱型钢构件的全熔透焊接工艺 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202410410007.4 | 2024-04-07 | CN118123425A | 2024-06-04 | 商晓波、张华利、杨正球、商卓成、尹心瑜 |
| 34 | 一种矩形管柱外箍式连接节点及加工工艺 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202311374416.5 | 2023-10-23 | CN117230890A | 2023-12-15 | 商晓波、黄国虎、王忠和、商卓成、尹心瑜 |
| 35 | 一种矩形管柱外箍式连接节点 | 实用新型 | 授权 | CN202322840784.6 | 2023-10-23 | CN221345867U | 2024-07-16 | 商晓波、黄国虎、王忠和、商卓成、尹心瑜 |
| 36 | 一种桁架的箱型腹杆与弦杆的连接节点 | 实用新型 | 授权 | CN202322217129.5 | 2023-08-17 | CN220666513U | 2024-03-26 | 商晓波、黄国虎、王忠和、商卓成、尹心瑜 |
| 37 | 一种桁架的H型腹杆与弦杆的连接节点 | 实用新型 | 授权 | CN202322162126.6 | 2023-08-11 | CN220644637U | 2024-03-22 | 商晓波、黄国虎、王忠和、商卓成、尹心瑜 |
| 38 | 一种屋面梁与系杆连接节点 | 实用新型 | 授权 | CN202322107119.6 | 2023-08-07 | CN220666473U | 2024-03-26 | 商晓波、黄国虎、王忠和、商卓成、尹心瑜 |
| 39 | 一种矩形管柱与H型钢梁连接节点 | 实用新型 | 授权 | CN202322051613.5 | 2023-08-02 | CN220550684U | 2024-03-01 | 商晓波、黄国虎、王忠和、商卓成、尹心瑜 |
| 40 | 一种钢梁与补强箱形柱连接节点 | 实用新型 | 授权 | CN202321986586.4 | 2023-07-27 | CN220666471U | 2024-03-26 | 商晓波、黄国虎、王忠和、商卓成、尹心瑜 |
| 41 | 一种用于钢构件的激光切割机 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202211391039.1 | 2022-11-07 | CN115846895A | 2023-03-28 | 商晓波、邹郁京、邹鹏、高天明、商卓成、尹心瑜 |
| 42 | 一种基于tekla软件的一键生成钢结构构件各类成本的方法 | 发明专利 | 实质审查的生效、公布 | CN202211349673.9 | 2022-10-31 | CN115619446A | 2023-01-17 | 商晓波、黄国虎、沈志远、俞同陵、开金伟、高天明、商卓成、尹心瑜 |
| 43 | 一种钢结构切割划线方法、系统、装置及计算机介质 | 发明专利 | 发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布 | CN202211192872.3 | 2022-09-28 | CN115616980A | 2023-01-17 | 商晓波、黄国虎、沈志远、俞同陵、周巧巧、李瑞东、商卓成、尹心瑜 |
| 44 | 一种用于钢构件的上料装置 | 实用新型 | 授权 | CN202222221852.6 | 2022-08-23 | CN218225119U | 2023-01-06 | 商晓波、吴振国、杨军、姚玉文、黄国虎、刘斌、商卓成、尹心瑜 |
| 45 | 基于视觉系统的免示教智能龙门架式喷涂装置 | 发明专利 | 发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布 | CN202210814272.X | 2022-07-11 | CN115350846A | 2022-11-18 | 商晓波、吴振国、杨军、姚玉文、商卓成、尹心瑜 |
| 46 | 用于焊接对称板材的免示教智能焊接专机及控制方法 | 发明专利 | 发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布 | CN202210787268.9 | 2022-07-04 | CN115070277A | 2022-09-20 | 商晓波、吴振国、杨军、姚玉文、商卓成、尹心瑜 |
| 47 | 一种用于重型钢构件的自动化多枪焊接专机 | 实用新型 | 授权 | CN202221647512.3 | 2022-06-28 | CN217750005U | 2022-11-08 | 商晓波、吴振国、杨军、姚玉文、商卓成、尹心瑜 |
| 48 | 一种自寻位焊接小车 | 实用新型 | 授权 | CN202221603359.4 | 2022-06-24 | CN217750034U | 2022-11-08 | 商晓波、吴振国、杨军、姚玉文、商卓成、尹心瑜 |
| 49 | 一种龙门式自动喷涂机 | 发明专利 | 发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布 | CN202210725284.5 | 2022-06-23 | CN114871030A | 2022-08-09 | 商晓波、吴振国、杨军、姚玉文、商卓成、尹心瑜 |
| 50 | 一种用于钢构件的智能喷涂装置 | 实用新型 | 授权 | CN202221596686.1 | 2022-06-23 | CN217747677U | 2022-11-08 | 商晓波、吴振国、杨军、姚玉文、商卓成、尹心瑜 |
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